无人水面舰艇（USV）是一种新型的智能水面舰艇，全球路径规划是USV研究的关键技术，可以反映USV的智能化水平。为了解决USV全局路径规划问题，提出了一种基于电子海图的航行成本优化A *算法。本文采用S-57电子海图实现了八叉树网格环境模型的建立，提出了一种基于航行安全权重，导频量和路径曲线平滑的改进A *算法，保证了路径的安全性，减少了规划时间，并改善路径平稳性。仿真结果表明，环境模型构建方法和改进的A *算法可以生成安全合理的全局路径。
